Angra do Heroísmo (portugalska izgovorjava: [ˈɐ̃ɡɾɐ du eɾuˈiʒmu]), splošno znana kot Angra, je občina in mesto na otoku Terceira v portugalski avtonomni regiji Azori. Leta 2011 je imela 35.402 prebivalcev, na območju velikem 239,00 km². Oblikuje južno polovico Terceire, na severu pripada Praia da Vitória. Angra je skupaj s Ponta Delgado na otoku São Miguelu in Horta na otoku Faial ena od treh regionalnih prestolnic Azorov. Vsaka prestolnica je odgovorna za eno od treh vej oblasti. To je tudi sedež Azorskega škofa.
Mesto je bilo ustanovljeno v drugi polovici 15. stoletja. Angra je služila kot mesto izgnanstva za Almeido Garrett v času napoleonskih vojn. Prav tako je od leta 1830 do 1833 služila kot zatočišče za portugalsko kraljico Marijo II.. UNESCO je leta 1983 zgodovinski center mesta uvrstil na seznam svetovne dediščine.
Angra je portugalska beseda za "sidrišče" ali "privez". Vzdevek do Heroísmo ('herojski') je mestu podelila Maria II. Portugalska, da bi spomnil na uspešno obrambo svojih državljanov na otoku pred napadi Miguelistov leta 1829.
